Разумевање РОС-а: Како започети са оперативним системом роботике за почетнике
Шта је РОС?
РОС (Робот Оператинг Систем) је оквир дизајниран за изградњу роботских система. То није стварни оперативни систем у традиционалном смислу, већ мета-оперативни систем који ради на врху оперативног система домаћина (као што је Линук).
Обезбеђује слој средњег софтвера који апстрахује хардвер и нуди скуп услуга, алата и библиотека за олакшавање развоја софтвера робота.
Које су кључне компоненте РОС-а?
РОС оквир се састоји од неколико компоненти, укључујући:
- РОС Цоре је централна компонента која пружа основне услуге за комуникацију између РОС чворова у дистрибуираном систему, као што је преношење порука, управљање параметрима и именовање.
- РОС чворови су појединачни програми који међусобно комуницирају преко РОС Цоре-а користећи систем за размену порука за објављивање-претплату.
- РОС Топицс омогућити комуникацију између РОС чворова. Они су названи аутобусима преко којих чворови размењују поруке. Чвор може објављивати поруке на тему, а сви заинтересовани чворови могу се претплатити на ту тему да би примали поруке. Теме прате образац за размену порука објављивање-претплата, омогућавајући асинхрону комуникацију.
- РОС поруке су структуре података које се користе за комуникацију између РОС чворова и дефинишу информације које се размењују о некој теми.
- РОС Сервицес обезбедити начин да чворови шаљу захтеве и примају одговоре. Они користе образац захтев-одговор, обезбеђујући директну размену порука. Чвор може понудити услугу, специфицирајући тип услуге који дефинише формате порука захтева и одговора. Други чворови тада могу да позову услугу да поднесу захтеве и добију одговоре.
- РОС датотеке за покретање поједноставити процес покретања више чворова и конфигурисања њихових параметара. Датотека за покретање је КСМЛ датотека која описује чворове који ће се извршити, њихове параметре и везе између њих. Коришћењем датотека за покретање, можете покренути више чворова са једном командом, што олакшава управљање сложеним роботским системима.
У контексту РОС-а, РТК пријемници може се третирати као РОС чвор и може комуницирати са другим чворовима у РОС систему користећи РОС теме, поруке и услуге.
Коју платформу за РОС Цоре изабрати?
РОС Цоре може да ради на рачунару, лаптопу, рачунару или разним уграђеним платформама: НВИДИА Јетсон, Распберри Пи, БеаглеБоне, Интел НУЦ, Одроид итд.
Избор између њих за покретање РОС зависи од неколико фактора, који су наведени у наставку. Ево неколико препорука које ће вам помоћи да одаберете између њих за покретање РОС Цоре-а:
- Рачунски захтеви: Ако ваша роботска апликација захтева рачунарство високих перформанси, онда би НВИДИА Јетсон или рачунар могао бити најбољи избор. Оба нуде ЦПУ и ГПУ високих перформанси, који су идеални за рачунарски интензивне задатке као што су компјутерски вид и машинско учење.
- Потрошња енергије: Ако се ваша роботска апликација напаја батеријама или захтева ниску потрошњу енергије, Распберри Пи или НВИДИА Јетсон могу бити најбољи избор. Оба нуде опције ниске потрошње енергије, а Распберри Пи је познат по својој енергетској ефикасности.
- трошак: Ако је цена главни фактор, онда је Распберри Пи најисплативија опција и широко се користи за израду прототипа и хоби пројекте. НВИДИА Јетсон и ПЦ су скупље опције, али нуде моћније рачунарске могућности.
- Фактор форме: НВИДИА Јетсон или Распберри Пи су најкомпактније и најлакше платформе. Оба нуде факторе мале форме и погодни су за изградњу компактних роботских система.
Дакле, бирајте Распберри Пи ако вам је потребна исплатива опција (учите како се повезати simpleRTK2B/3Б плоче на Распберри Пи) Или НВИДИА Јетсон ако су рачунарске могућности важније (погледајте корак по корак упутство како да повежете РТК пријемник са НВИДИА Јетсон).
Које развојно окружење за РОС изабрати?
Најчешће коришћена развојна окружења су Убунту, РОС развојни студио (РОСДС), Висуал Студио Цоде, Ецлипсе, ЦЛион итд.
убунту је добро подржан и широко коришћен оперативни систем са великом заједницом корисника који доприносе развоју и подршци РОС-а.
Сам РОС је првенствено развијен и тестиран на Убунту-у, што значи да је оптимизован за ову платформу и већина РОС пакета и библиотека је доступна као унапред направљени пакети за Убунту. Само запамтите то:
- РОС Мелодиц је компатибилан са Убунту 18 (проверите Мелодични водич за инсталацију)
- РОС Ноетиц је компатибилан са Убунту 20 (проверите Ноетиц водич за инсталацију)
Који РТК пријемници и антене су погодни за употребу у РОС-у?
Sve ArduSimple РТК пријемници антене су компатибилни са РОС.
Приликом избора специфичних РТК пријемници антене, узмите у обзир ваше захтеве апликације, као што су тачност позиционирања, опције повезивања и фактори околине, да бисте изабрали најприкладнију опрему.
Да бисмо убрзали вашу интеграцију ГПС података у ваш РОС пројекат, припремили смо се Водич за коришћење ArduSimple производи у РОС.
