икона авиона
Достава у
LOGIN
ArduSimple Олакшане ГНСС РТК евалуационе табле
Ажурирање (11.): Имамо доста залиха свих наших производа, пронађите нас и у    Схоп сада
ПРИЈАВА

Упутство за употребу: simpleRTK3B Fusion

Преглед производа

Можете да користите simpleRTK3B Fusion као самосталну плочу тако што ћете је повезати са рачунаром или таблетом. Поред тога, може се користити као додатна плоча за ваше пројекте, као што је Ардуино штит.
Главна компонента simpleRTK3B Fusion is Unicore УМ981 модул. Уграђени ИНС (инерцијски навигациони систем) се побољшава ГНСС-само перформансе обезбеђујући не само положај, већ и положај (котрљање, нагиб, скретање) возила.
Плоча долази са унапред инсталираним фирмвером дизајнираним за копнена возила, као што су трактори који се споро крећу, аутомобили или земаљски роботи. Ако намеравате да га користите за анкете са компензацијом нагиба, мораћете да отпремите фирмвер за анкетирање и мапирање а у одељку за документацију погледајте Приручник командних референтних команди за упутства за подешавање.

хардвер

Пиноут дефиниција

пиноутsimpleRTK3B Fusion

снага

simpleRTK3B_Будгет_Повер2

simpleRTK3B Fusion може се напајати из 4 различита извора:

  • ГПС УСБ порт
  • КСБЕЕ УСБ порт
  • Pixhawk конектор
  • Ардуино шина

Само 1 од њих је потребан за коришћење плоче, али такође можете спојити 4 у исто време, нема ризика.

Комуникациони портови

simpleRTK3B Fusion плоча има неколико интерфејса које ћемо сада детаљно објаснити.

УСБ ГПС

Овај УСБ-Ц конектор вам омогућава приступ преко ФТДИ УСБ-у-УАРТ претварача, на ЦОМ1 модула УМ980.
Можете да повежете овај интерфејс са жељеним мобилним телефоном, таблетом или рачунаром и почнете да примате НМЕА података.
Након што повежете пријемник са рачунаром, видећете 1 нови ЦОМ порт, које можете да користите са својим омиљеним терминалским алатом за читање НМЕА или имате потпун приступ УМ980 користећи УПрецисе алат.

НМЕА је подразумевано онемогућен на овом модулу па вам препоручујемо да почнете са УПрецисе алат.
Ако ваш рачунар не препознаје уређај, биће вам потребан ВЦП драјвер од ФТДИ: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

УСБ КСБее
simpleRTK3B_Фусион_УСБ-Ксбее

Овај УСБ-Ц конектор вам омогућава приступ УАРТ-у КСБЕЕ radio (ако га монтирате), преко ФТДИ УСБ-у-УАРТ претварача.

Сматрамо да је веома практично користити овај конектор за напајање плоче, тако да можете да повежете и искључите ГПС УСБ по жељи, без искључивања напајања са плоче.
Можете користити било који УСБ адаптер за зидни утикач који пронађете код куће.

Да бисте користили овај конектор само као извор напајања, није вам потребан никакав драјвер. Можете да користите рачунар или да се повежете на свој УСБ зидни адаптер.

Да бисте користили овај конектор за конфигурисање КСБее-а radio, биће вам потребан ВЦП драјвер од ФТДИ: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

Pixhawk конектор

Овај конектор је стандардни ЈСТ ГХ који се може користити за повезивање simpleRTK3B Fusion до Pixhawk аутопилот.
Такође можете користити овај конектор за напајање плоче.

Pixhawk ЈСТ-ГХ конектор прати Pixhawk стандард:

  • 1: 5В_ИН
  • 2: Unicore ЦОМ3 РКС (ниво 3.3 В)
  • 3: Unicore ЦОМ3 ТКС (3.3В ниво)
  • 4: Timepulse излаз (ниво 3.3В)
  • 5: Ектинт (ниво 3.3 В)
  • 6: ГНД
Ардуино шине

simpleRTK3B Fusion има опционе шине за повезивање са другим ардуино УНО компатибилним уређајима.

  • ГНД: уземљење је доступно у стандардним ардуино пиновима. Увек треба да повежете ову линију са другом плочом.
  • 5В ИН/ОУТ:
    • Када је ЛЕД поред овог пина ИСКЉУЧЕН, може се укључити simpleRTK3B Fusion  са ове игле.
      На пример, само га прикључите на Ардуино УНО плочу и simpleRTK3B Fusion ће се укључити. (проверите да ли ваш ардуино може да напаја 300мА @ 5В штитове).
    • Алтернативно, сада можете користити simpleRTK3B Fusion за напајање других штитова.
      Само укључите прекидач “5В=ИЗЛАЗ” и simpleRTK3B Fusion плоча ће дати 5В на овом пину.
  • ИОРЕФ: Овај пин је искључен када је прекидач на плочи према „ИОРЕФ = НЦ“.
    Алтернативно, даје 3.3В када је прекидач на плочи према „ИОРЕФ = 3В3“. Можете користити ову функцију да обезбедите референцу напона другим штитовима којима је овај пин потребан као улаз.
  • ТКС2,РКС2,ТКС3,РКС3:Ови пинови раде као излаз на 3.3В и као улаз који прихвата од 2.7 до 3.6В.
    • ТКС2: Unicore ЦОМ2 ТКС (овај пин је такође повезан са КСБее УАРТ РКС)
    • РКС2: Unicore ЦОМ2 РКС (овај пин је такође повезан са КСБее УАРТ ТКС)
    • ТКС3:  Unicore ЦОМ3 ТКС
    • РКС3:  Unicore ЦОМ3 РКС
Велика снага (ХП) КСБее утичница
simpleRTK3B Fusion има КСБее утичницу велике снаге (ХП).
Можете користити ову утичницу да повежете КСБее компатибилан radio. Доступне су следеће игле:
  • ВЦЦ, који је излаз од 3.3 В са максималном константом струје 1 А и вршном 1.5 А.
  • КСБее УАРТ РКС, на нивоу од 3.3 В
  • КСБее УАРТ ТКС, на нивоу од 3.3 В
  • ГНД
КСБее утичница је повезана на Unicore ЦОМ2.
Запамтите да можете додати другу КСБее утичницу на своју плочу са Штит за другу КСБее утичницу.
Игле са посебним функцијама

Поред горе наведеног, постоји и неколико додатних пинова доступних за најнапредније кориснике. Ови пинови су такође доступни у ЈСТ конектору, као у simpleRTK3B Pro.

Ако ћете користити simpleRTK3B Fusion повезан на Ардуино или Распберри Пи и не користите ниједан од ових пинова, препоручује се да не повезујете пинове: можете да исечете заглавље у овим пинама да бисте избегли везу и спречили неочекивана понашања.

  • Timepulse (ТПС): 3.3В конфигурациони временски импулсни излаз. 
  • Ектинт (EXTINT): улаз за синхронизацију времена, максимални напон 3.6В.
    Овај улаз је филтриран да би се избегле грешке.

Запамтите да можете додати другу КСБее утичницу на своју плочу са Штит за другу КСБее утичницу.

ГПС/ГНСС антена

simpleRTK3B Fusion не укључује, али захтева квалитетну ГПС/ГНСС антену. 

simpleRTK3B Fusion подржава пуне Л1/Л2/Л5 опсеге. Ако желите да извучете максимум из овог модула, препоручујемо а Трипле Банд simpleANT3B серијска антена.

Плоча је компатибилна са активним антенама које подржавају напајање од 3.3В и пасивним антенама. Максимална излазна струја је 150мА @ 3.3В.

Ако га користите са традиционалним јефтиним ГПС антенама које су широко доступне, нећете постићи очекиване перформансе.

ВАЖНО: Обавезно је прикључити антену пре напајања плоче.

Инсталација антене је такође кључна тачка за постизање најбољих резултата. ГПС/ГНСС антена увек треба да буде постављена са максималним могућим погледом на небо.

Поред тога, ако је могуће, треба га поставити са металном равнином иза, нпр. крова аутомобила, на металној плочи већој од 20 цм, итд.

Ако желите да сазнате како инсталација утиче на перформансе, погледајте нашу Упутство за постављање ГПС/ГНСС антене  или погледај овај видео.

ЛЕД

simpleRTK3B_Фусион_ЛЕДс
Плоча садржи 7 статусних ЛЕД лампица које указују на то да:
  • POWER: simpleRTK3B Fusion плоча има моћ.
  • PVT: ЛЕД светли када је било могуће израчунати позицију на основу расположиве сателитске видљивости.
  • NORTK: УКЉУЧЕНО када нема РТК, ОФФ када је уређај у РТК ФИКСЕД моду.
  • XBEE>GPS: Тхе КСБЕЕ radio прима податке преко ваздуха и шаље их на Unicore.
  • GPS>XBEE: Unicore шаље податке у КСБее radio.
  • 5V IN/OUT: Означава да ли постоји напон на том пину.
  • IOREF: Означава да ли постоји напон на том пину.

Дугмад и прекидачи

Постоји само једно дугме: КСБее Ресет, а добра вест је да вероватно нећете морати да га користите. Ово дугме се користи за програмирање КСБее-а radio ако желите да ажурирате фирмвер итд.

Наћи ћете и 1 прекидач испод КСБее утичнице: омогућава вам да омогућите ИОРЕФ са 3.3В и 5В ардуино пином као излазом тако да плоча може да напаја додатну опрему као што је Штит за другу КСБее утичницу. Истовремено, овај прекидач ће такође омогућити ардуино сигнале на 3.3В. Проверите одељак „Ардуино Раилс“ изнад да бисте прочитали више детаља о овоме.

Започните

Повежите се на УПрецисе
  1. Повежите ГНСС антену са пријемником. Уверите се да антена има добар поглед на небо ради тестирања функционалности. Или нећете видети сателитски приказ и сигнал.
  2. Повежите рисивер са рачунаром преко УСБ порта означеног као  POWER+GPS.
  3. отворен Прецизно. Изаберите COM порт (Ако не знате који ЦОМ порт проверите менаџер уређаја вашег рачунара). Изаберите брзину преноса 115200 or АУТО. Притисните Connect.
simpleRTK3B-Буџет-почетак1
  1. Кликните Receiver Configuration икона на траци менија са леве стране. Овде можете омогућити жељене НМЕА поруке ( НМЕА је подразумевано онемогућен на овом модулу). Препоручујемо да проверите ГГА, ГСА, ГСВ, ГСТ и РМЦ. Добро ће радити са СВ мапама и већином апликација. Затим кликните Enter.
simpleRTK3B-Буџет-почетак8
  1. На траци менија изаберите Data Stream икона. У прозору Дата Стреам укуцајте SAVECONFIG и притисните Enter. У току података видећете Command, SAVECONFIG, response: OK. То значи да је ваша конфигурација сачувана на Фласх-у вашег пријемника.
  1. На екрану ћете видети Цонстеллатион, Дата Стеам и Трацкинг Статус.
simpleRTK3B-Буџет-почетак2
Пошаљите НМЕА поруке на Ксбее Соцкет
  1. Ксбее утичница је повезана на Unicore ЦОМ2. Ако желите да се повежете са Блуетоотх, БЛЕ, radio или друге комуникационе додатке, потребно је да омогућите НМЕА поруке на ЦОМ2.
  2. На пример, ако желите да пошаљете ГГА на ЦОМ2, у прозору за похвалу укуцајте GPGGA COM2 1. Емитоваће 1Хз ГГА поруку на ЦОМ2.
  3. Поновите исто за НМЕА поруке које су вам потребне. Препоручујемо да омогућите GGA, GSA, GSV, GST RMC. Добро ће радити са СВ мапама и већином апликација.
  1. У прозору за похвалу укуцајте SAVECONFIG, затим притисните Enter да сачувате тренутну конфигурацију у меморији.
Повезивање са NTRIP

Да бисте постигли центиметар/милиметарску тачност нивоа са нашим ГНСС пријемницима, потребно је да имате корекције.
Ако немате своју базну станицу за исправке, можете пронаћи базне станице треће стране на РТК корективне службе у вашој земљи.

  1. Кликните toolbox икону и изаберите RTCM.
simpleRTK3B-Буџет-почетак3
  1. Kliknite Input. Изабрати Ntrip Client. Подесите свој Нтрип Caster Хост, порт, тачка монтирања, ИД и лозинка. Ако је ваш Нтрип Caster потребна вам је локација Rover, подесите ГГА извештавање о локацији на 1 и изаберите CurrentSerialGGA. Кликните Ok.
simpleRTK3B-Буџет-почетак4
  1. Кликните OutPut. одабрати Serial Portи изаберите ЦОМ порт вашег пријемника.
simpleRTK3B-Буџет-почетак5
  1. Видећете да се улаз и излаз мењају у зелено. Проверавати Hex, видећете РТЦМ поруке са сервера.
simpleRTK3B-Буџет-почетак6
  1. За неколико минута видећете да се тип поправке мења у РТК плутајући или фиксни.
омогућити Galileo ХАС

Galileo Услуга високе прецизности (ХАС) омогућава бесплатан приступ преко Galileo сигналом (Е6-Б) и земаљским путем (Интернет), до информација потребних за процену тачног решења за позиционирање коришћењем алгоритма за прецизно позиционирање у реалном времену.

Galileo HAS доступан је на simpleRTK3B Budget simpleRTK3B Compass. Није подржан са тренутном верзијом фирмвера simpleRTK3B Fusion. 

  1. Унесите следеће команде једну по једну да бисте омогућили ХАС.
    CONFIG PPP ENABLE E6-HAS
    CONFIG PPP DATUM WGS84
    CONFIG PPP CONVERGE 50 50
    CONFIG SIGNALGROUP 2     (Користите ову команду ако имате а simpleRTK3B Budget)
    CONFIG SIGNALGROUP 3 6 (Користите ову команду ако имате а simpleRTK3B Compass)
    SAVECONFIG
  1. За неколико минута требало би да видите да се тип поправке променио у Флоат.
    Ако желите да онемогућите ППП, унесите команду:
    CONFIG PPP DISABLE
    И користите команду CONFIG PPP ENABLE E6-HAS да га поново омогући.

Конфигуришите фузију инерцијалног сензора

симплертк3Б Фусион има могућност фузије инерцијалног сензора, захваљујући интегрисаном ИНС-у (Инерцијални навигациони систем) у УМ981 модулу. Инерцијални навигациони систем користи акцелерометре и жироскопе IMU (Инерцијална мерна јединица) за израчунавање положаја, брзине и оријентације.
ИНС је посебно користан када се крећете у тунелима, мерите нагиб или се крећете по неравном терену—у свакој ситуацији у којој ГНСС сигнали могу бити непоуздани.

инсталација
  1. СимплеРТК3Б Фусион мора бити причвршћен за возило, не може се користити да виси са кабла. То је зато што нам треба IMU подаци да буду доследни.
  2. Уверите се да је IMU подаци остају доследни правилним постављањем пријемника на ваше возило. Када причвршћујете пријемник, проверите да ли су правци осе КСИЗ одштампани на модулу УМ981 у складу са смеровима возила Координатни систем. Координатни систем прати правило десне руке, при чему И правац представља правац кретања возила. Постоје опције за монтирање simpleRTK3B Fusion у различитој оријентацији, али то захтева додатну калибрацију. Због тога предлажемо да користите исту оријентацију.
уницоре-цонфигуратион-цоординате
  1. Што даље IMU је од антене, то је нижа тачност. Из ових разлога препоручујемо да се плоча монтира испод крова возила, директно испод антене. Фазни центар антене треба да буде у равни са IMU модула УМ981 (налази се у центру координатног система означеног на модулу УМ981). Ово подешавање обезбеђује да се мора мерити само помак З-осе (раздаљина крака нивоа).
Конфигуришите руку полуге
  1. Растојање полуге је растојање између IMU и фазни центар ГНСС антене. Можете користити команду CONFIG IMUTOANT OFFSET x y z a b c за конфигурисање полуге.
Заглавље дневника Параметар Opis
CONFIG IMUTOANT OFFSET x Помак Кс-осе, јединица: метар, опсег: -100~100
y Помак И-осе, јединица: метар, опсег: -100~100
z Помак З-осе, јединица: метар, опсег: -100~100
a Грешка помака Кс-осе, јединица: метар, опсег: 0.01~10 (подразумевано: од 0.01м до 10% одступања Кс-осе)
b Грешка померања И-осе, јединица: метар, опсег: 0.01~10 (подразумевано: од 0.01м до 10% одступања И-осе)
c Грешка помака З-осе, јединица: метар, опсег: 0.01~10 (подразумевано: од 0.01м до 10% померања З-осе)
  1.  На основу датог примера корака 20, ако је помак З-осе 20цм, команда ће бити:
    CONFIG IMUTOANT OFFSET 0 0 0.20 0.01 0.01 0.01
    Имајте на уму да ако користите вишепојасну антену са више фазних центара за различите фреквенције (Л1 и Л2), користите средњу вредност.
Конфигуришите праг брзине поравнања

Инерцијални навигациони системи се ослањају на акцелерометре и жироскопе за праћење кретања. Праг брзине ИНС поравнања је минимална брзина при којој инерцијални навигациони систем може да изврши тачно поравнање. Ово поравнање је кључно за одређивање почетне позиције и оријентације система пре него што може да обезбеди поуздане навигационе податке.

  1. Можете користити наредбу: CONFIG INS ALIGNMENTVEL 5.0 за постављање прага брзине за ИНС поравнање у 5 м/с. Имајте на уму да је подразумевана брзина поравнања 5 м/с, а минимална 0.5 м/с.
Омогући/онемогући ИНС
  1. Функција ИНС-а simpleRTK3B Fusion је подразумевано омогућен. Корисници могу да унесу команду CONFIG INS DISABLE да онемогућите ИНС. Ако ИНС треба поново да се омогући, користите команду CONFIG INS RESET да бисте омогућили ИНС и ресетовали ИНС у неусклађено стање.
Иницијализација ИНС поравнања
  1. Можете проверити положај возила и тип ИНС-а на Attitude–>Status–>Ins Type.
Децимал
АСЦИИ
Opis
0
ИНС_ИНАЦТИВЕ
IMU подаци неважећи; ИНС неактиван
1
ИНС_АЛИГНИНГ
ИНС се усклађује
2
ИНС_ХИГХ_ВАРИАНЦЕ
ИНС је у режиму навигације, али је грешка азимута премашила праг. За већину IMUс, подразумевани праг је 2 степена.
3
ИНС_СОЛУТИОН_ГООД
Ушао у режим навигације и ИНС решење је добро
6
ИНС_СОЛУТИОН_ФРЕЕ
ДР режим, ниједан ГНСС није учествовао у интегрисаном решењу
7
ИНС_АЛИГНМЕНТ_ЦОМПЛЕТЕ
ИНС поравнање је завршено, али нема довољно динамике возила да би тачност испунила захтев.
  1. Након што модул објави фиксна решења, возите напред брзином већом од прага брзине поравнања постављеног у кораку 23. Током овог процеса, Инс Типе ће се приказати као ИНС_АЛИГНИНГ. Када се ИНС поравнање заврши, Инс Типе ће се ажурирати на ИНС_АЛИГНМЕНТ_ЦОМПЛЕТЕ. Наставите да возите брзином која прелази праг поравнања 15 секунди док се статус решења не промени са ИНС_АЛИГНМЕНТ_ЦОМПЛЕТЕ до ИНС_СОЛУТИОН_ГООД, што указује да је процес иницијализације завршен.
Фусион режим (ГПС+IMU) излаз поруке
  1.  Можете користити команду INSPVAXA 1 да бисте омогућили ИНСПВАКСА поруку на 1Хз. Овај дневник се користи за излаз интегрисаног положаја, брзине, положаја и њихових процењених грешака. Пример излаза поруке: #ИНСПВАКСА,ЦОМ1,0,73.5,ФИНЕСТЕЕРИНГ,1695,309428.000,00000040,4е77,43562; ИНС_СОЛУТИОН_ГООД,ИНС_ПСРСП,51.11637873403,-114.03825114994,1063.6093,- 16.9000,-0.0845,-0.0464,-0.0127,0.138023492,0.069459386,90.000923268,0.9428. 0.6688,1.4746,0.0430,0.0518,0.0521,0.944295466,0.944567084,1.000131845,3,0, 877 *е17ц XNUMX
ID Тип поља Опис података формирана Бинарни бајтови Бинарни офсет
1 ИНСПВАКС Заглавље дневника H 0
2 ИНС Статус ИНС статус, погледајте корак 26, ИНС тип Енум 4 H
3 Пос Типе Врста позиције Енум 4 Х + 4
4 Ширина Географска ширина (ВГС84) [степени] Dvokrevetna 8 Х + 8
5 Дужина Географска дужина (ВГС84) [степени] Dvokrevetna 8 Х + 16
6 висина Висина [м] Dvokrevetna 8 Х + 24
7 Ундулатион Геоидно раздвајање: разлика између површине средњег нивоа мора (геоида) и површине елипсоида ВГС84, у метрима. Ако је геоид изнад елипсоида, вредност је позитивна; иначе је негативан. Пловак 4 Х + 32
8 Нортх Велоцити Брзина у правцу севера (негативна значи југ) [м/с] Dvokrevetna 8 Х + 36
9 Еаст Велоцити Брзина у источном правцу (негативна значи запад) [м/с] Dvokrevetna 8 Х + 44
10 Уп Велоцити Брзина у правцу нагоре [м/с] Dvokrevetna 8 Х + 52
11 ролна Котрљање (десна ротација око И осе) [степени] Dvokrevetna 8 Х + 60
12 Нагиб Корак (ротација на десну страну око Кс осе) [степени] Dvokrevetna 8 Х + 68
13 азимут Азимут, у смеру казаљке на сату од севера (ротација левом руком око З осе) [степен]. Ово је инерцијални азимут израчунат из IMU жироскопи и интегрисани филтери. Dvokrevetna 8 Х + 76
14 Лат σ Стандардна девијација географске ширине [м] Пловак 4 Х + 84
15 Лонг σ Стандардна девијација географске дужине [м] Пловак 4 Х + 88
16 Висина σ Стандардна девијација висине [м] Пловак 4 Х + 92
17 Нортх Вел σ Стандардна девијација северне брзине [м/с] Пловак 4 Х + 96
18 Еаст Вел σ Стандардна девијација источне брзине [м/с] Пловак 4 Х + 100
19 Горе Вел σ Стандардна девијација горње брзине [м/с] Пловак 4 Х + 104
20 Ролл σ Стандардна девијација котрљања [степени] Пловак 4 Х + 108
21 Питцх σ Стандардна девијација висине [степени] Пловак 4 Х + 112
22 Азимут σ Стандардна девијација азимута [степени] Пловак 4 Х + 116
23 Ект сол стат Статус проширеног решења Хек 4 Х + 120
24 Време од ажурирања Време протекло од последњег ажурирања ЗУПТ-а или позиције (секунде) Усхорт 2 Х + 124
25 ккк 32-битни ЦРЦ Хек 4 Х + 126
26 [ЦР][ЛФ] Терминатор реченице (само АСЦИИ) - - -

документација

Ако сте напредни корисник који жели да конфигурише свој пријемник према вашим специфичним потребама или да га програмирате за свој пројекат, погледајте следеће документе.

прибор

Можете додати било коју од ових функција (и више) помоћу наших КСБее додатака:

фацебоок Ф Кс-твиттер YouTube  ЛинкедИн Гитхуб

Partneri

лого АрдуПилота

Наши локални дистрибутери

Дигикеј лого
Логотип Mouser-а
ardusimple лого

Визија ArduSimple је да учини ГНСС РТК технологију једноставном, приступачном и доступном свима уз низ почетних комплета, туторијала, инжењерских услуга и ОЕМ производа.

Увек нас можете контактирати на info@ardusimple.com

Претплатите се на наш билтен да бисте добијали најновије информације:

Производи

Подршка

O нама ArduSimple

© 2025 ArduSimple је регистрована робна марка компаније EPS Works SL
Начини плаћања

Правно обавештење | Pravila o privatnosti | Колачићи политика

Имате питања или захтеве?
Контактирајте нас! Одговорићемо <24 сата!

Икона
Контакт ArduSimple
близу

Желите да сазнате више о ГПС/РТК?

1. Наш инжењерски тим ће вас контактирати да реши сва питања
2. Обавештаваћемо вас о промоцијама и новим издањима производа
3. Чућете се само када имамо важне вести, нећемо слати нежељену е-пошту