Како послати исправке РТК базне станице на АрдуПилот са Mission Planner, КГроундЦонтрол и МАВПроки

Преглед садржаја

Овај туторијал покрива како да конфигуришете MissionPlanner QGroundControl за слање RTK corrections до аутопилот од base stationУпутства су тестирана са simpleRTK2B Budget, simpleRTK2B Lite simpleRTK3B Pro пријемници.

Ако више волите да користите NTRIP service уместо сопствене базне станице, пратите Како послати NTRIP исправке за ArduPilot са MissionPlanner, QGroundControl и MAVProxy туторијалом.

Потребан хардвер

simpleRTK2B – Основни почетни комплет (пријемник базне станице)
simpleRTK2B Наслов – Основни почетни комплет (rover пријемник)
УСБ на УСБ-Ц кабл
Pixhawk сет каблова
Холибро Pixhawk 6C (можете користити свој жељени аутопилот)
Рачунар или лаптоп са интернет конекцијом

Потребан софтвер

Mission Planner or КГроундЦонтрол
РТКлиб стрсвр (потребно само за QGroundControl)
МАВПроки (потребно само за QGroundControl)

Како послати RTK корекције базне станице на ArduPilot користећи Mission Planner или QGroundControl

Конфигуришите и повежите пријемник базне станице

Да бисте конфигурисали ГНСС пријемник као базну станицу, пратите упутства ArduSimple Туториал Како се конфигурише simpleRTK2B као статичка базна станица. Алтернативно, ако покрећете simpleRTK3B пријемник прати туторијал Како се конфигурише simpleRTK3B Pro као статичка базна станица.

Конфигуришите и повежите rover пријемник

Да бисте конфигурисали пријемник као rover молим вас пратите ово ArduSimple ТуториалАлтернативно, ако покрећете simpleRTK3B Heading пријемник прати ово Туториал уместо тога.
Повежите autopilot на ваш рачунар помоћу USB-C cable ili radio telemetry линк.

Заврните антену SMA connectors до пријемника ручно и уверите се да сте поставили антене на место са чистим, неометаним погледом на небо.
Повежите пријемник са аутопилотом и проверите да ли имате GPS lock.

Шаљите RTK корекције са земаљске станице користећи пријемник базне станице

sa Mission Planner процес је изузетно лак, упутства су иста за simpleRTK2B Budget, simpleRTK2B Lite (u-blox ZED-F9P) и simpleRTK3B Pro (Septentrio mosaic-X5) пријемници.

отворен Mission Planner и повежите се са својим rover autopilot живот COM port.
Го то SETUP -> Optional Hardware -> RTK/GPS Inject.
Изаберите COM port ГНСС базна станица се користи за повезивање са рачунаром и подесите одговарајуће baudrate (обично 115200). Притисните Connect.

Вратите се на главни екран Mission PlannerНаћи ћете и базну станицу и аутопилот rover позиције.
rover исправно добија RTCM корекције које долазе са базне станице ако је Mission Planner GPS је RTK Float/Fixed mode.

QGroundControl аутоматски детектује оба simpleRTK2B Budget
simpleRTK3B Pro даске (али не и simpleRTK2B Lite), повезан преко УСБ-а са рачунаром на којем је покренут.

Аутоматски конфигурише пријемник и почиње са слањем корекција на ГНСС пријемник монтиран на аутопилоту.

Тестирали смо аутоматску конфигурацију и понашање није увек очекивано, па ћемо вам у овом туторијалу показати алтернативни метод који подржава simpleRTK2B Lite пријемнике као базне станице и ради 100% времена.

отворен QGroundControl и притисните Application Settings у главном менију.

Го то General –> AutoConnect to the following devices –> Unselect RTK GPS.

трчање STRSVR application. Изабрати (0) Унесите као серијски порт, кликните на дугме Опције….

Сет Port до COM port од твог GNSS receiver базна станица. Постави Bitrate (bps) на ваше GNSS receiver baudrate, Кликните OK.

одабрати (1) Output as NTRIP Caster, click Opt… button.

Сет Port, На пример, 2101. Комплет Mountpoint, На пример, TEST. Можеш изаћи UserID Password испразни и кликни OK.

трчање MAVProxy и иди Link –> Add –> Serial. Изаберите telemetry link или аутопилот COM port и поставити Baud Rate. Клик Add Link.

Ако је веза у реду, ваша MAVProxy екран би требало да изгледа слично овако.

отворен MAVProxy прозор терминала и откуцајте:
- module load ntrip
- ntrip set caster 127.0.0.1
- ntrip set port 2101
- ntrip set mountpoint TEST
- ntrip start