Како послати исправке РТК базне станице на АрдуПилот са Mission Planner, КГроундЦонтрол и МАВПроки

Преглед садржаја

Овај туторијал покрива како да конфигуришете MissionPlanner и QGroundControl да шаљу RTK корекције аутопилоту са базне станице. Упутства су тестирана са simpleRTK2B, simpleRTK2Bлите анд simpleRTK3B ГНСС пријемници.

Ако више волите да користите NTRIP услугу уместо сопствене базне станице, молимо вас да пратите Како послати NTRIP исправке за ArduPilot са MissionPlanner, QGroundControl и MAVProxy туторијалом.

Потребан хардвер

simpleRTK2B – Основни почетни комплет
simpleRTK2B Наслов – Основни почетни комплет
2x УСБ на УСБ-Ц кабл
Pixhawk сет каблова
Холибро Pixhawk 6C (можете користити свој жељени аутопилот)
Рачунар или лаптоп са интернет конекцијом

Потребан софтвер

Како послати RTK корекције базне станице на ArduPilot користећи Mission Planner или QGroundControl

Конфигуришите и повежите пријемник базне станице

Да бисте конфигурисали ГНСС пријемник као базну станицу, пратите упутства ArduSimple Туториал Како се конфигурише simpleRTK2B као статичка базна станица. Алтернативно, ако покрећете simpleRTK3B пријемник прати туторијал Како се конфигурише simpleRTK3B Pro као статичка базна станица.

Конфигуришите и повежите rover пријемник

Да бисте конфигурисали пријемник као rover молим вас пратите ово ArduSimple ТуториалАлтернативно, ако покрећете simpleRTK3B Heading пријемник прати ово Туториал уместо тога.

Повежите аутопилот са рачунаром помоћу USB-C кабла или radio телеметријска веза.

Ручно заврните конекторе антене на пријемнике и уверите се да сте поставили антене на место са чистим, неометаним погледом на небо.
Повежите пријемник са аутопилотом и проверите да ли имате ГПС закључавање.

Шаљите RTK корекције са земаљске станице користећи пријемник базне станице

sa Mission Planner процес је изузетно лак, упутства су иста за simpleRTK2B, simpleRTK2Bлака (u-blox ZED-F9P) и simpleRTK3B (Septentrio Mosaic Кс5) пријемници.

Отворите MissionPlanner и повежите се са својим rover аутопилот преко COM порта.
Го то ПОСТАВА -> Опциони хардвер -> РТК/ГПС Ињецт.
Изаберите COM порт који ваша GNSS базна станица користи за повезивање са рачунаром и подесите одговарајућу брзину преноса (обично 115200). Притисните Повежите се.

Вратите се на главни екран Mission PlannerНаћи ћете и базну станицу и аутопилот rover позиције.
rover исправно добија RTCM корекције које долазе са базне станице ако је Mission Planner GPS је у RTK режиму плутајућег/фиксног режима.

КГроундЦонтрол аутоматски детектује оба simpleRTK2B simpleRTK3B плоче (не simpleRTK2Bлите), повезан преко УСБ-а на исти рачунар на коме ради КГроундЦонтрол.

Он аутоматски конфигурише пријемник и почиње да стримује корекције на ГНСС пријемник монтиран на аутопилоту.

Тестирали смо аутоматску конфигурацију и понашање није увек очекивано, тако да ћемо у овом водичу показати алтернативни метод који такође подржава simpleRTK2Bлите пријемници као базне станице и ради 100% времена.

Отворите КГроундЦонтрол и притисните Подешавања апликације у главном менију.

Го то Опште –> Аутоматско повезивање са следећим уређајима –> Опозови избор RTK GPS-а.

Покрените апликацију СТРСВР. Изаберите (0) Унесите као серијски порт, кликните на дугме Опције….

Сет лука на COM порт ваше базне станице GNSS пријемника. Подесите Брзина преноса (бпс) на брзину преноса вашег ГНСС пријемника, кликните OK.

одабрати (1) Излаз као NTRIP Caster, кликните на дугме Опције….

Сет лука, На пример, 2101. Комплет Моунтпоинт, На пример, ТЕСТ. Можеш изаћи ИД корисник лозинка испразни и кликни OK.

трчање МАВПроки и иди Линк –> Додај –> СеријскиИзаберите телеметријску везу или аутопилот ЦОМ порт и поставити Број бауда. Клик Додај линк.

Ако је веза у реду, ваш МАВПроки екран би требао изгледати слично овако.

Отворите прозор терминала МАВПроки. Тип:
модул оптерећења нтрип
нтрип сет caster 127.0.0.1
нтрип сет порт 2101
нтрип сет моунтпоинт ТЕСТ
нтрип старт