Како послати исправке РТК базне станице на АрдуПилот са Mission Planner, КГроундЦонтрол и МАВПроки
Овај водич покрива како да конфигуришете МиссионПланнер и КГроундЦонтрол да шаљу исправке РТК базне станице аутопилоту. Упутства су тестирана са simpleRTK2B, simpleRTK2Bлите анд simpleRTK3B ГНСС пријемници.
Ако желите да користите NTRIP сервис, провери ово Туториал.
Потребан хардвер:
- simpleRTK2B – Основни почетни комплет
- КСНУМКС х УСБ на микро-УСБ кабл
- Холибро Pixhawk4 (можете користити жељени аутопилот)
- рачунар или лаптоп
Потребан софтвер:
- Mission Planner or КГроундЦонтрол
- РТКЛИБ стрсвр (само у случају КГроундЦонтрол)
- МАВПроки (само у случају КГроундЦонтрол)
Како послати исправке РТК базне станице на АрдуПилот са Mission Planner, КГроундЦонтрол и МАВПроки?
- Конфигуришите свој ГНСС пријемник као базну станицу. Ако не знате како то да урадите, пратите ArduSimple'с туториал Како се конфигурише simpleRTK2B као статичка базна станица.
Уколико имате simpleRTK3B, можете пратити овај туториал да га конфигуришете као базну станицу. - Повежите своју ГНСС антену са пријемником. Уверите се да је антена на месту са добрим погледом на небо.
- Повежите аутопилот са рачунаром помоћу УСБ кабла или radio телеметријска веза.
sa Mission Planner процес је изузетно лак, упутства су иста за simpleRTK2B, simpleRTK2Bлака (u-blox ZED-F9P) и simpleRTK3B (Septentrio Mosaic Кс5) пријемници.
- отворен Mission Planner и повежите се са својим аутопилотом као и обично преко ЦОМ порта.
- Го то ПОСТАВИТИ->Опциони хардвер->РТК/ГПС Ињецт.
- Изаберите ЦОМ порт на који је повезана ваша ГНСС базна станица и подесите одговарајућу брзину преноса. Притисните Повежите се.
- Сада можете да повежете свој комплет за наслов са својим аутопилотом пратећи упутства Како се повезати simpleRTK2B Идете на АрдуПилот са екстерним РТК корекцијама?
Затим се вратите на главни екран Mission Planner. Овде ћете видети и позицију базне станице и вашу Ардупилот ГНСС позицију.
КГроундЦонтрол аутоматски детектује оба simpleRTK2B simpleRTK3B плоче (не simpleRTK2Bлите), повезан преко УСБ-а на исти рачунар на коме ради КГроундЦонтрол.
Он аутоматски конфигурише пријемник и почиње да стримује корекције на ГНСС пријемник монтиран на аутопилоту.
Тестирали смо аутоматску конфигурацију и понашање није увек очекивано, тако да ћемо у овом водичу показати алтернативни метод који такође подржава simpleRTK2Bлите пријемници као базне станице и ради 100% времена.
- Отворите КГроундЦонтрол и притисните Подешавања апликације у главном менију.
- Го то Опште->Аутоматско повезивање са следећим уређајима->Поништите избор РТК ГПС-а.
- Покрените апликацију СТРСВР. Изаберите (0) Улаз as Серијски порт, кликните Опт… дугме.
- Сет лука на ЦОМ порт ваше базне станице ГНСС пријемника.
Сет Брзина преноса (бпс) на брзину преноса вашег ГНСС пријемника, кликните OK.
- одабрати (1) Излаз as NTRIP Caster, Кликните Опт… дугме.
- Сет лука, На пример, 2101.
Сет Моунтпоинт, На пример, ТЕСТ.
Можете оставити УсерИД и Пассворд празне, кликните OK.
- Покрените МАВПроки.
Го то Линк–>Додај–>Серијски–>Изаберите телеметријску везу или аутопилот ЦОМ порт и поставити Број бауда. Клик Додај везу.
- Ако је веза у реду, ваш МАВПроки екран би требао изгледати слично овако.
- Отворите прозор терминала МАВПроки. Тип:
модул оптерећења нтрип
нтрип сет caster 127.0.0.1
нтрип сет порт 2101
нтрип сет моунтпоинт ТЕСТ
нтрип старт
- Након што је претходни корак завршен, СТРСВР би требало да изгледа слично примеру у наставку, што указује да је пренос података у току.
- ГНСС пријемник повезан са вашим аутопилотом ће аутоматски примати РТЦМ поруке са ваше базне станице и ући RTK fix/флоат режим.
