simpleRTK2B Fusion - Упутство за коришћење
Припрема:
Овај водич за повезивање претпоставља да већ знате simpleRTK2B Pro плоча и њени интерфејси, који су описани у simpleRTK2B Pro водич за спајање.
Увод:
ZED-F9R модул комбинује различите податке сензора да обезбеди високо прецизно позиционирање где ГНСС сам не би успео:
- ГНСС мерења
- IMU подаци (акцелерометар+жироскоп)
- (Опционо) сензор точкова возила или информације о брзини помоћу софтвера
- Наменски динамички модел
Али невероватна ствар Ф9Р је што је у стању да задржи центиметарску прецизност где ZED-F9P не може: вожња испод дрвећа, поред високих зграда, или чак у тунелима!
Хајде да видимо како можемо да покушамо са овим simpleRTK2B Fusion.
Типови возила:
Важно је то приметити ZED-F9R не ради ни на једном возилу.
u-blox каже да тренутна верзија Ф9Р подржава само:
- Асфалтна друмска возила у условима уличне вожње (ака аутомобили и камиони, а не теренска возила).
- Роботске косилице
- Е-скутери
У пракси такође ради и на другим копненим возилима, али перформансе нису према подацима.
Оно где дефинитивно не функционише је на летећим возилима (дронови) или чамцима. Ходање такође неће радити.
Исправите типове и начине коришћења:
Поред традиционалних 2Д, 3Д, ФЛОАТ РТК, ФИКС РТК, ZED-F9R има 2 додатна типа поправка:
- ДР+ГНСС или „режим фузије“. Режим у којем желимо да будемо: и ГНСС и IMU се користе заједно.
- ДР или „Режим Деад Рецконинг“. Модул је изгубио ГНСС сигнале и ослања се искључиво на IMU. Сваки додатни секунд у овом типу поправке положај ће бити само гори и гори.
ZED-F9R има много нових конфигурационих параметара који га могу учинити неодољивим за подешавање. Из тог разлога, у овом водичу за повезивање ћемо објаснити 2 различите врсте инсталације и 2 различите режими коришћења:
- Основни режим: нећете достићи вредности у таблици са подацима, али уз минималан напор видећете већ невероватне перформансе. Потребан вам је само овај водич за повезивање.
- Напредни режим: да видите вредности табеле са подацима у вашим тестовима. Мораћете да прочитате неколико страница u-blox Интегратион Мануал. Користићемо пинове за „квачицу точка” и „дирецтион” модула.
Инсталација:
simpleRTK2B Fusion мора бити причвршћен за возило, не може се користити виси са кабла. То је зато што нам треба IMU подаци да буду доследни.
Постоје опције за монтирање ZED-F9R у различитој оријентацији, али то захтева додатну калибрацију. Из тог разлога препоручујемо само монтирање ZED-F9R у подразумеваном правцу.
Ако желите да монтирате ZED-F9R у другој оријентацији је такође могуће, али је сложеније. Можете погледати одељке IMU-Поравнање монтирања и аутоматско IMU-поравнање монтирања у Приручнику за интеграцију.
Да бисте максимално искористили Ф9Р, најлакше је поставити РТК плочу и ГНСС антену што ближе једно другом.
Основни режим употребе:
Основна употреба Ф9Р је само спајање ГНСС података и IMU податке, али не користи информације о брзини из возила. Овај режим не захтева коришћење пинова ВТ или ДИР, такође не захтева слање брзине на Ф9Р. Перформансе ће бити нешто лошије од таблице података Ф9Р, али довољно добре за многе случајеве употребе.
Проверите да ли су и ГНСС антена и simpleRTK2B су фиксирани за аутомобил и напајају пријемник.
Изаберите тачан „Динамички модел“ под ЦФГ-НАВСПГ-ДИНМОДЕЛ:
- аутомобилски
- Роботска косилица
- Е-скутер
Омогућите следеће поруке које ће пружити корисне информације о:
- УБКС-ЕСФ-СТАТУС: IMU статус калибрације, желимо да све буде зелено.
- УБКС-НАВ-АТТ: положај возила: котрљање, нагиб, скретање.
- УБКС-НАВ-ПВТ: тип и положај фиксирања.
У почетку ће се понашати као нормално ZED-F9P са 3Д поправком:
Ако унесете РТК корекције, добићете и РТК ФЛОАТ исправку и коначно РТК ФИКСЕД режим.
Након неколико минута вожње сензори ће се калибрисати и коначно ћете видети нови режим фузије (3Д+ДР)!
Када смо у режиму фузије, ово нам такође омогућава нови случај употребе: можемо да уђемо у кратке тунеле и гараже и задржимо тачну позицију. Пробајте и проверите како Ф9Р прелази у тип поправке „ДР“. Имајте на уму да ће прецизност у режиму „ДР“ бити све гора и лошија сваке секунде.
Напредни режим коришћења:
Напредни је подељен на 2 дела, конфигурацију и интеграцију да би Ф9Р пружио информације о брзини.
Напредна конфигурација:
Коју тачну позицију даје Ф9Р? Положај антене, положај IMU, или нешто друго? У нашем претходном тесту нисмо марили за ово.
Чим Ф9Р пређе у режим фузије, он даје позицију Ф9Р, а не антену! Ако је ГНСС антена постављена на значајној удаљености од пријемника, могу се увести помаци положаја који могу утицати на тачност навигационог решења. Да би се компензовао помак положаја, може се применити напредна конфигурација. Само контактирајте нас за више информација о напредним конфигурацијама.
Пружање информација о брзини и правцу:
Да бисте добили најбоље од најбољих перформанси, ZED-F9R желите да добијете неке додатне информације од вашег возила:
Информације о брзини. Може се обезбедити у облику УБКС-ЕСФ-МЕАС поруке, или повезивањем 3.3В импулса на пин са ознаком „ВТ“. Облик овог импулса се може конфигурисати.
Информације о смеру. Може се обезбедити у облику УБКС-ЕСФ-МЕАС поруке, повезивања 3.3В или ГНД сигнала на пин означен као „ДИР“, који показује да ли је смер возила напред или назад. Поларитет се може конфигурисати.
Ми лично сматрамо да је софтверски интерфејс много лакши за коришћење, даје већу флексибилност и аналогни свет сензора увек захтева много решавања проблема.
(Бонус функција И) Повећање брзине ажурирања на 30Хз:
ZED-F9R је мало необичан у погледу брзине ажурирања, не можете једноставно отићи на УБКС-ЦФГ-РАТЕ и повећати на 30Хз. Све информације можете пронаћи у техничком листу производа, али ако желите да пређете директно на ствар, преузмите нашу ZED-F9R 30Хз конфигурациони фајл. Кликните десним тастером миша и кликните на „Сачувај датотеку као“: simpleRTK2B_Fusion_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Бонус функција ИИ) Читање сирово IMU подаци са уграђених сензора:
Калибрисани подаци сензора IMU (акцелерометар + жироскоп) Ф9Р је доступан кориснику на 100Хз. Само омогућите УБКС-ЕСФ-МЕАС и прочитајте податке!
Потребно више? Мораћете да прочитате 🙂
Не заборавите да је ово сложен производ и захтеваће много учења. Добар следећи корак је да прочитате ову веома добру белешку о апликацији u-blox око ZED-F9P интеграција: ZED-F9R-ГеттингСтартед_АппНоте_УБКС-22035176.пдф
-
RTK2B Boards
simpleRTK2B Fusion
299,00€ izaberite опције Овај производ има више варијанти. Опције се могу изабрати на страници производа
