Преносиви 3Д систем за праћење за тестирање пољопривредних робота на терену

Изазов: како поуздано тестирати аутономне роботе

Тестирање аутономних пољопривредних робота није лако. Пољопривредници и истраживачи морају да знају да ли ове машине могу безбедно да раде и остану унутар дефинисаних подручја (геоограда). Постојеће тест поставке су биле ограничене: биле су фиксиране на месту, могле су да прате само један објекат и нису добро функционисале на стварним пољима са променљивим условима. Универзитет примењених наука у Оснабрику тражио је мобилно решење које би могло да пружи поуздане податке „са терена“ – праву референцу за упоређивање перформанси робота.

Решење: мрежа мобилних 3Д станица

Тим је изградио мрежу преносних станица које су се могле поставити директно на пољима и лако премештати са поља на поље. Свака станица је укључивала:

3Д ЛиДАР за скенирање околине
a simpleRTK3B Heading (mosaic-H) Пријемник са двоструким антенама за прецизно позиционирање, праћење курса и временску синхронизацију станица
Nvidia Jetson платформа која покреће ROS за обраду података
батерија за потпуну мобилност
статив за монтирање антена и ЛиДАР-а

simpleRTK3B Heading плоча са две антене:

Прецизна позиција сваке станице, тако да је мапа била правилно постављена на терену.
Смер (оријентација), тако да се LiDAR подаци са различитих станица могу поравнати без грешака. Сазнајте више Како вам ГПС може помоћи да измерите стварни смер кретања вашег возила.
Прецизна синхронизација сателитског времена, тако да је свака станица снимала податке у потпуно истом тренутку. Ако желите да сазнате више о GPS-у Timepulse, погледајте нашу објаву Разумевање ГПС-а Timepulse или ППС.

Омогућило је спајање свих LiDAR скенирања у једну поуздану 3D мапу и омогућило праћење робота са високом прецизношћу у реалном времену. Ова поставка је омогућила детекцију и праћење пољопривредног робота, израчунавајући његову величину, оријентацију и положај са високом прецизношћу на пољима већим од 26,000 м².

Резултати: прецизно праћење у реалним условима

Систем је мобилан и не захтева фиксну инфраструктуру. Коришћењем simpleRTK3B Heading Тим је изградио окружење засновано на стварним условима које омогућава прецизно 3Д праћење робота у реалним условима. Овај „независни судија“ мери стварну позицију и кретање робота, омогућавајући проверу да ли његови сензори раде безбедно и исправно. Прочитајте цео чланак. ovde.