Како поставити simpleRTK3B Compass са Unicore УМ982 у АрдуПилоту за високо прецизан ГНСС курс

У овом водичу ћемо вас водити кроз подешавање simpleRTK3B Compass (покреће га Unicore УМ982 РТК модул) за пружање високе прецизности ГНСС-заснованог наслова у вашем АрдуПилот пројекту.

Потребан хардвер:

simpleRTK3B Compass
КСНУМКС × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
КСНУМКС × СМА антена РФ продужни кабл (ови предмети су потребни посебно за спиралне антене)
УСБ на УСБ-Ц кабл
УСБ на микро-УСБ кабл
Pixhawk сет каблова
Холибро Pixhawk4 (можете користити и жељени аутопилот)
рачунар или лаптоп

Потребан софтвер:

Mission Planner
Прецизно (То је ЗИП фолдер. Лозинка за распакивање је 1234)

Важне ствари пре почетка:

Овај водич је заснован на simpleRTK3B Compass поверед би Unicore УМ980. Ако имате другачији хардвер, можда ћете морати да примените неке промене у овом водичу.
Припремили смо друге туторијале за simpleRTK2B Хеадинг кит (u-blox) и simpleRTK3B Heading опрема (Септентрио).
Потврдили смо водич са Холибро-ом Pixhawk4
Потврдили смо водич са овим верзијама фирмвера:
- АрдуRover 4.5.2
- АрдуЦоптер 4.5.2
- АрдуПлане 4.5.2

Како подесити и повезати УМ982 РТК пријемник са АрдуПилот-ом?

Прво, конфигуришите simpleRTK3B Compass (УМ982) пријемник.

Повежите обе ГНСС антене на пријемник. Уверите се да антене имају добар поглед на небо ради тестирања функционалности. Или нећете моћи да видите сателитски приказ и сигнал.
Повежите simpleRTK3B Compass на рачунар преко УСБ порта означеног са POWER+GPS користећи УСБ-Ц кабл.

Отворите Прецисе. Изаберите COM порт (Ако не знате који ЦОМ порт проверите менаџер уређаја вашег рачунара). Изаберите брзину преноса 115200. Притисните Connect.

Користите следеће команде за пренос НМЕА поруке на ЦОМ1 за отклањање грешака и слање НМЕА порука на Pixhawk преко ЦОМ3 на 1ХЗ.

Ако је потребна виша фреквенција, подесите команде (нпр. подесите ГНГГА ЦОМ1 0.1 за фреквенцију од 10 Хз).

GNGGA COM1 1
GNGSV COM1 1
GNGSA COM1 1
UNIHEADINGA COM1 1
GNGGA COM3 1
GNRMC COM3 1
GPHDT COM3 1
SAVECONFIG

На траци менија идите на Attitude, видећете вредност наслова приказану као Azimuth.

Друго, конфигуришите АрдуПилот.

Повежите свој Pixhawk на рачунар помоћу УСБ на микро-УСБ кабла.
отворен Mission Planner и повежите своје Pixhawk на њега са ЦОМ портом са брзином преноса 115200.

Го то CONFIG–>Full Parameter List. Пошто се верзије фирмвера могу разликовати од ваше, ево листе свих параметара измењених у односу на подразумевану конфигурацију:

COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5

Write Params

Након што сачувате све параметре, уверите се да сте искључили напајање са аутопилота тако што ћете искључити УСБ кабл да бисте ресетовали аутопилот.

Треће, повежите главну плочу РТК УМ982 са својим аутопилотом.

Користите ЈСТ конектор на simpleRTK3B Compass и повежите га на ТЕЛЕМ1 порт.

Unicore резултат курса је угао од правог севера до Баселине главне антене (означене као ГПС1 на броду) до подређене антене (означене као ГПС2) у смеру казаљке на сату. Угао нагиба се односи на угао аутомобила или дрона у односу на хоризонталну раван.
Уверите се да су обе антене постављене на потпуно отвореном простору са јасним погледом у небо, без прозора или зграда које би могле да ометају њен вид.
Прецизност правца се може побољшати повећањем дужине основне линије (удаљеност између 2 антене). Уопштено говорећи, минимално растојање од 1 метра (основна дужина) је потребно да би се постигла задовољавајућа прецизност испод степена у неидеалним условима.
У пракси, то није могуће за многа возила или дронове. Уз добру инсталацију са 0.5 метара, можете добити пристојне резултате. Са 0.3 метра могуће је добити курс, али ће излаз понекад бити мало бучан. Али може бити довољно добро за неке апликације.

Напајање аутопилота. Отвори mission planner. Притисните CTRL+F. Го то MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yaw. Вредност треба да одговара вредности азимута у УПрецисе.

Вредност скретања АХРС у Mission Planner ће се полако синхронизовати са вредностима ГПС_РАВ_ИНТ Иав и Азимутх у УПрецисе. Овај процес може потрајати неколико минута.

Имајте на уму да ЕКФ узима у обзир очитавања жироскопа, тако да ако ротирате аутопилот без окретања целог оквира возила (где су постављене антене), курс се може привремено променити. Међутим, након неколико секунди, исправиће се и ускладити са ГНСС израчунатим смером.
За најбоље резултате током динамичког тестирања, уверите се да су оба Pixhawk а ГНСС антене су постављене на исти уређај или површину.

Да би се постигла прецизност на центиметарском нивоу у позиционирању, подаци о корекцији се морају пренети на Rover. Постоје две главне методе за испоруку ових података о корекцији:
- Коришћење онлајн услуге корекције (NTRIP): У овој методи, rover прима исправке у реалном времену преко NTRIP (Мрежни транспорт РТЦМ преко Интернет протокола). Овај метод је погодан за подручја са поузданим приступом интернету и елиминише потребу за постављањем физичке базне станице.
  За упутства о интеграцији NTRIP исправке са АрдуПилотом, можете пратити ArduSimple'с туториал он слање NTRIP исправке АрдуПилота.
- Подешавање базне станице: Овај метод је користан у областима где нема приступа интернету или NTRIP мрежа доступна, али захтева додатну опрему и подешавање. Можете се позвати на ArduSimple'с туториал он слање корекција РТК базне станице на АрдуПилот за детаљна упутства