Како поставити simpleRTK3B Compass са Unicore УМ982 у АрдуПилоту за високо прецизан ГНСС курс
Преглед садржаја
У овом водичу ћемо вас водити кроз подешавање simpleRTK3B Compass (покреће га Unicore UM982 RTK модул) за обезбеђивање високопрецизног ГНСС-базираног кретања у вашем ArduPilot пројекту.
Потребан хардвер
- ГНСС компас – РТК почетни комплет
- УСБ на УСБ-Ц кабл
- Pixhawk сет каблова
- Холибро Pixhawk 6C (можете користити и свој преферирани аутопилот)
- ПЦ или лаптоп
Потребан софтвер
- Mission Planner
- Прецизно (Лозинка за заштићену zip датотеку је 1234)
Пре почетка
Молимо вас да проверите фирмвер вашег ArduPilot-а повезивањем вашег Pixhawk на рачунар помоћу USB-C кабла и отварања Mission PlannerВерзија фирмвера се приказује у горњој траци Mission Planner прозор.
Имајте на уму да смо потврдили водич са овим верзијама фирмвера:
- АрдуRover КСНУМКС и КСНУМКС
- АрдуКоптер 4.6.0 и 4.6.3
- АрдуПлане 4.6.0 и 4.6.3
Ако користите фирмвер верзије 4.0 или старије, ажурирајте фирмвер пратећи упутства Водич за учитавање фирмвера на ArduPilot-уУ супротном, неки описани параметри можда неће важити.
Ако је ваш Pixhawk користи други аутопилот, затим пратите Учитавање фирмвера на плоче без постојећег АрдуПилот фирмвера.
Како подесити и повезати UM982 RTK пријемник са ArduPilot-ом
Конфигурисати simpleRTK3B Compass (UM982) пријемник
- Повежите обе ГНСС антене на пријемник. Уверите се да антене имају добар поглед на небо ради тестирања функционалности. Или нећете моћи да видите сателитски приказ и сигнал.
- Повежите simpleRTK3B Compass на рачунар преко УСБ порта означеног са POWER+GPS користећи УСБ-Ц кабл.
- Отворите Прецисе. Изаберите COM порт (ако не знате који је COM порт, проверите управитељ уређаја на вашем рачунару) и подесите брзину преноса података на 115200 or АУТО. Притисните Connect.
- Унесите следеће команде у прозор Data Stream (доњи сиви оквир) да бисте послали NMEA поруке на COM1 ради дебаговања и послали NMEA поруке на Pixhawk преко COM3 на 1HZ. Ако је потребна виша фреквенција, подесите команде (нпр. GNGGA COM1 0.1 за фреквенцију од 10 Hz).
- ГНГСВ КОМ1 1
- ГНГСА КОМ1 1
- УНИХЕДИНГА КОМ1 1
- ГНГГА КОМ3 1
- ГНРМЦ КОМ3 1
- ГПХДТ КОМ3 1
- САВЕЦОНФИГ
- На траци менија идите на Став, видећете вредност наслова приказану као азимут.
Конфигуришите ArduPilot
- Повежите свој Pixhawk на рачунар помоћу USB на USB-C кабла.
- отворен Mission Planner и повежите своје Pixhawk на њега са ЦОМ портом са брзином преноса 115200.
- Го то CONFIG -> Full Parameter ListС обзиром на то да се верзија фирмвера може разликовати од ваше, ово је листа свих параметара који су измењени у односу на њихове подразумеване вредности:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Онемогућено)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Онемогућено)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Онемогућено)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Онемогућено)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 5 (Користи спољни сензор скретања)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Онемогућава аутоматску конфигурацију)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Користи примарни)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS2_ТИП 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
- Press Write Params да сачувате своја подешавања.
- Након што сачувате све параметре, обавезно поново покрените аутопилот тако што ћете искључити и поново повезати USB-C кабл.
Повежите RTK UM982 таблу за праћење курса са вашим аутопилотом
- Користите ЈСТ конектор на simpleRTK3B Compass и повежите га на ТЕЛЕМ1 порт.
Unicore Резултат кретања је угао од правог севера до основне линије главне антене (означене као GPS1 на броду) до помоћне антене (означене као GPS2) у смеру казаљке на сату. Угао нагиба се односи на угао аутомобила или дрона у односу на хоризонталну раван.
- Уверите се да су обе антене постављене на потпуно отвореном простору са јасним погледом на небо и са основним растојањем између њих од најмање 0.3 метра. За додатне информације пратите Упутство за употребу: simpleRTK3B Compass Одељак за конфигурацију наслова.
- Укључите аутопилот и отворите Mission Planner. Притисните CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAW -> yaw. Вредност треба да одговара вредности азимута у УПрецисе.
- Вредност скретања АХРС у Mission Planner ће се полако синхронизовати са вредношћу скретања GPS2_RAW. Овај процес може потрајати неколико минута.
- За најбоље резултате током динамичког тестирања, уверите се да су оба Pixhawk а ГНСС антене су постављене на исти уређај или површину.
Повежи се са RTK корекцијама
- Да би се постигла прецизност на центиметарском нивоу у позиционирању, подаци о корекцији се морају пренети на rover. Постоје две главне методе за испоруку ових података о корекцији:
- Коришћење онлајн услуге корекције (NTRIP): У овој методи, rover прима исправке у реалном времену преко NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) протокол. Овај метод је погодан за подручја са поузданим приступом интернету и елиминише потребу за постављањем физичке базне станице. За смернице о интеграцији NTRIP исправке са АрдуПилотом, можете пратити ArduSimple'с туториал он слање NTRIP исправке АрдуПилота.
- Подешавање базне станице: Овај метод је користан у областима где нема приступа интернету или NTRIP мрежа доступна, али захтева додатну опрему и подешавање. Можете се позвати на ArduSimple'с туториал он слање корекција РТК базне станице на АрдуПилот за детаљна упутства.
- За неколико секунди, укључено Mission Planner Статус GPS2 ће се променити у rtk плутајући or rtk Фиксно.
Slični proizvodi
Ако желите да пратите овај водич, имамо све производе на лагеру и спремни су за испоруку.
РТК Ассистант
Пронађите најбоље производе за вашу примену у само неколико питања.