Како конфигурисати троструки опсег Septentrio ГНСС пријемник и повежите га на АрдуПилот

Преглед садржаја

У овом водичу ћемо вас водити кроз кораке како да се повежете simpleRTK3B Pro пријемник поверед би Septentrio Mosaic-X5 на АрдуПилот.

Потребан хардвер

simpleRTK3B Pro
Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
USB to USB-C cable
Pixhawk cable set
Holybro Pixhawk 6C (you can also use your preferred autopilot)
ПЦ или лаптоп

Потребан софтвер

ArduPilot Mission Planner

Пре почетка

Молимо вас да проверите фирмвер вашег ArduPilot-а повезивањем вашег Pixhawk на рачунар помоћу USB-C кабла и отварања Mission PlannerВерзија фирмвера се приказује у горњој траци Mission Planner прозор.

Имајте на уму да смо потврдили водич са овим верзијама фирмвера:

АрдуRover КСНУМКС и КСНУМКС
АрдуКоптер 4.6.0 и 4.6.3
АрдуПлане 4.6.0 и 4.6.3

Ако користите фирмвер верзије 4.0 или старије, ажурирајте фирмвер пратећи упутства Водич за учитавање фирмвера на ArduPilot-уУ супротном, неки описани параметри можда неће важити.

Ако је ваш Pixhawk користи други аутопилот, затим пратите Учитавање фирмвера на плоче без постојећег АрдуПилот фирмвера.

Како се повезати simpleRTK3B Pro РТК пријемник за АрдуПилот?

Конфигурисати simpleRTK3B Pro РТК пријемник

Повежите simpleRTK3B Pro на рачунар преко УСБ порта означеног са POWER+GPS користећи УСБ-Ц кабл.
Када први пут повежете овај производ са рачунаром, рачунар га можда неће препознати. Видећете само нови чврсти диск на свом рачунару. Отворите га и инсталирајте Septentrio возач. Након инсталације, искључите и поново се повежите, ваш рачунар ће препознати пријемник. Ово треба урадити само једном.

Отворите претраживач и укуцајте 192.168.3.1 да отворите Septentrio веб интерфејс.

У траци менија идите на NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec), изаберите GGA, RMC. Kliknite Finish.

Kliknite Ok. У доњем десном углу прегледача појавиће се искачући прозор. Кликните Save конфигурација.

Повежите ГНСС антену са пријемником. Уверите се да има добар поглед на небо.

Конфигуришите ArduPilot

Повежите свој Pixhawk на рачунар помоћу USB на USB-C кабла.
отворен Mission Planner и повежите своје Pixhawk на њега са ЦОМ портом.

Го то CONFIG -> Full Parameter ListПошто верзија фирмвера коју користите може бити другачија, ево листе свих параметара који су измењени у односу на њихове подразумеване вредности:
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Онемогућава аутоматску конфигурацију)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Користи примарни)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS2_ТИП 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
Press Write Params да бисте сачували подешавање.

Након што сачувате све параметре, обавезно поново укључите и искључите аутопилот тако што ћете искључити и поново повезати УСБ кабл.

Повежите ГНСС/РТК комплет са вашим АрдуПилотом

Користите ЈСТ конектор на simpleRTK3B Pro и повежите га на ТЕЛЕМ1 порт.

Укључите и повежите аутопилот, идите на Статус таб и провери лат лнг параметри. Видећете да Тип GPS фиксирања координате ускладите се са онима на Septentrio веб интерфејс. Имајте на уму да су координате на Mission Planner су у Децимални степени (ДД) док су координате на Septentrio веб интерфејс је у Степени/Минути/Секунде (DMS), отуда и разлика.

За додатну потврду идите на CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAWКоординате треба да се подударају са Septentrio веб интерфејс.

Повежи се са RTK корекцијама

Да би се постигла прецизност на центиметарском нивоу у позиционирању, подаци о корекцији се морају пренети на rover. Постоје две главне методе за испоруку ових података о корекцији:
- Коришћење онлајн услуге корекције (NTRIP): У овој методи, rover прима исправке у реалном времену преко NTRIP (Мрежни транспорт РТЦМ преко Интернет протокола). Овај метод је погодан за подручја са поузданим приступом интернету и елиминише потребу за постављањем физичке базне станице. За упутства о интеграцији NTRIP исправке са АрдуПилотом, можете пратити ArduSimple'с туториал он слање NTRIP исправке АрдуПилота.
- Подешавање базне станице: Овај метод је користан у областима где нема приступа интернету или NTRIP мрежа доступна, али захтева додатну опрему и подешавање. Можете се позвати на ArduSimple'с туториал он слање корекција РТК базне станице на АрдуПилот за детаљна упутства.
За неколико секунди, укључено Mission Planner Статус GPS2 ће се променити у rtk плутајући or rtk Фиксно.