Како се конфигурише simpleRTK2B – Основни почетни комплет (ZED-F9P модул) и повежите га са Ардупилотом да бисте добили центиметар тачну ГПС локацију
Направили смо овај водич за основно подешавање када треба да повежете свој РТК пријемник који покреће ZED-F9P модул за АрдуПилот
Провешћемо вас кроз кораке потребне за конфигурисање вашег пријемника, обезбеђивање правилне комуникације између уређаја и повезивање РТК корекција како бисте обезбедили тачност на центиметарском нивоу за ваш Ардупилот пројекат.
Потребан хардвер:
- simpleRTK2B – Основни почетни комплет
- УСБ на микро-УСБ кабл
- Pixhawk сет каблова
- Холибро Pixhawk 4 (можете користити и жељени аутопилот)
- рачунар или лаптоп
Потребан софтвер:
- Mission Planner
- u-center (за М8, М9, Ф9)
Како се повезати simpleRTK2B са АрдуПилотом?
Прво, конфигуришите simpleRTK2B пријемник.
- Повежите пријемник са рачунаром преко УСБ порта означеног као POWER+GPS са микро-УСБ каблом.
- трчање u-center и повежите свој пријемник на u-center преко цом порта.
- Уверите се да ваш РТК пријемник има фирмвер 1.13. Ако су вам потребне смернице како да проверите верзију фирмвера вашег пријемника или да га ажурирате на верзију 1.13, посетите нашу страница конфигурационе датотеке за детаљна упутства.
Максимална фреквенција фирмвера 1.32 за ваше ZED-F9P пријемник је 7Хз. Због тога препоручујемо коришћење фирмвера 1.13 за брзину ажурирања од 10 Хз у овом водичу. - Го то алат->Конфигурација пријемника…–>Изаберите конфигурациону датотеку simpleRTK2B_ФВ113_Rover_10Хз_Ардупилот.ткт (десни клик и изаберите сачувај везу као) коју смо припремили за вас
Ова конфигурациона датотека ће подесити ваш пријемник на излазну фреквенцију од 10Hz и да преноси UBX-PVT поруке аутопилоту. - Kliknite Пренесите датотеку–>ГНСС до пренесите конфигурацију на ваш пријемник.
- У траци менија идите на Пријемник–>Радња–>Сачувај конфигурацију да бисте сачували своју конфигурацију.
Друго, конфигуришите АрдуПилот.
- Повежите свој Pixhawk на рачунар помоћу УСБ на микро-УСБ кабла.
- Уверите се да сте већ завршили почетно подешавање вашег аутопилота. Можете проверити упутство за употребу АрдуПилота да видите како то учинити.
- отворен Mission Planner и повежите своје Pixhawk на њега са ЦОМ портом.
Имајте на уму да смо потврдили водич са овим верзијама фирмвера:
- АрдуRover 4.1
- АрдуЦоптер 4.1
- АрдуПлане 4.1
- Го то ЦОНФИГ->Потпуна листа параметара.
С обзиром да се верзије фирмвера могу разликовати од ваше, постоји листа свих параметара који су измењени у поређењу са подразумеваном конфигурацијом у наставку:ЦОМПАСС_ЕНАБЛЕ,0
ЦОМПАСС_УСЕ,0
ЦОМПАСС_УСЕ2,0
ЦОМПАСС_УСЕ3,0
ЕК3_МАГ_ЦАЛ,2
ЕК3_СРЦ1_ИАВ,2
ГПС_АУТО_ЦОНФИГ,0
ГПС_АУТО_СВИТЦХ,0
ГПС_ПОС1_Кс,-1.25 *GPS позиција са контролора лета IMUАко је ваш GPS уређај постављен далеко од Pixhawk (нпр. > 0.5 метара), требало би да конфигуришете овај параметар (заједно са GPS_POS1_Y и GPS_POS1_Z).
ГПС_ПРИМАРИ,1
ГПС_РАТЕ_МС, 100
ГПС_РАТЕ_МС2, 100
ГПС_ТИПЕ,0
ГПС_ТИПЕ2,2
СЕРИАЛ1_БАУД,460
СЕРИАЛ1_ОПТИОНС,0
СЕРИАЛ1_ПРОТОЦОЛ,5Press Врите Парамс да бисте сачували подешавање.
- Након што сачувате све параметре, уверите се да сте искључили напајање са аутопилота тако што ћете искључити УСБ кабл да бисте ресетовали аутопилот.
Треће, повежите пријемник са аутопилотом.
- Повежите антену са пријемником. Уверите се да ваша антена има добар поглед на небо ради тестирања.
- Проверите да ли имате исправан ЈСТ кабл за Pixhawk 4.
- Користите ЈСТ конектор на simpleRTK2B пријемника и повежите га на ТЕЛЕМ1 порт.
- Укључите аутопилот, видећете да је ГПС2 повезан.
- In Mission Planner, можете проверити ГПС информације тако што ћете отићи на ЦТРЛ+Ф–>МАВлинк инспектор–>ГПС2_РАВ.
Информације о надморској висини, географској ширини и дужини Mission Planner треба да буде исти као на u-center.
Коначно, повежите се са РТК корекцијама.
- Без РТК корекција, simpleRTK2B пријемник ће имати тачност до 1.5 метара. Ако желите да постигнете тачност локације на центиметарском нивоу, биће вам потребне РТК корекције за ваш пријемник. РТК исправке се могу примити од локалног NTRIP корективне службе или са сопствене РТК базне станице.
- Коришћење NTRIP Услуге: Ако имате интернет везу у области у којој ћете радити, најједноставнији начин да добијете РТК исправке је путем NTRIP сервис корекције јер вам није потребна никаква додатна опрема. Проверите туторијал Како послати NTRIP исправке АрдуПилота. Пратите кораке 4-8.
- Подешавање сопствене РТК базне станице: Ако се налазите на локацији без поузданог приступа интернету, можете поставити сопствену РТК базну станицу. Ово ће захтевати додатну simpleRTK2B – Основни почетни комплет за то. Базна станица ће пренети РТК корекције на АрдуПилот, омогућавајући вам да постигнете тачност центиметарског нивоа чак и у удаљеним областима. Проверите туторијал Како послати исправке РТК базне станице на АрдуПилот. Пратите кораке 1-6.
- За неколико секунди, укључено Mission Planner променићете статус ГПС2 у ртк Флоат или ртк Фикед
Сада можете уживати у свом АрдуПилот пројекту са својим високо прецизним РТК пријемником!
Ако желите да урадите овај водич, имамо све производе на лагеру и спремни за испоруку:
