ГНСС наслов + IMU Сензор Фусион у изазовном окружењу
ГНСС Наслов + IMU Сензор Фусион у изазовном окружењу
Пројекат клијента: измерите тачан и робустан курс
Тачан курс је потребан у неколико апликација, од батиметријских истраживања мора, контролора лета дронова, итд.. Данас ћемо говорити о одређеном купцу који захтева тачно очитавање курса за визуелно навођење тешке машинерије и прикупљање података у изузетно изазовним окружењима.
Наш купац користи ове тешке машине на великој надморској висини, окружен алпским тереном, шумама и понекад управља њима у екстремним ставовима.
Људи су генерално свесни ГПС технологије јер се она налази у многим дневним уређајима.
Ако тренутно читате овај текст, вероватно сте свесни РТК ГНСС технологије, способне да обезбеди тачност центиметарског нивоа.
Постоји још једна занимљива апликација која није баш популарна али је заиста импресивна, а то је употреба ГНСС РТК технологије са двоструким антенама за постизање изузетно прецизног курса, без потребе за калибрацијом, па чак и без корекција. Са две антене и ведрим небом, можете лако да постигнете тачност смера <0.01 степени.
Сензори курса: за и против
У реду, сачекајте, пре него што причамо о најсавременијим смеровима заснованим на ГНСС-у, хајде да прегледамо *главне сензоре курса да бисмо видели њихове јаке и слабе тачке.
- Магнетометар. Можда је најпопуларнији сензор смера. Ради као стари школски компас.
професионалац са Ниска цена, мала снага Осетљив на сметње, захтева честу калибрацију Пружа апсолутни наслов Ниска прецизност - IMU (без магнетометра). Популаран сензор, доступан на сваком smartphone.
професионалац са Тачна краткорочна очитавања Пружа релативни наслов Брза и висока прецизност у кратком року Дрифт током времена - Курс преко земље. Није сензор сам по себи, али се може користити као један. Разликује ГНСС позицију да процени курс кретања возила (не прави курс).
професионалац са Пружа апсолутни наслов Рачуна само смер кретања и не ради ако је возило статично или при малим брзинама Сви ГНСС сензори обезбеђују ово мерење Споро и осетљиво на лош ГНСС сигнал - ГНСС компас. Можда је најпопуларнији сензор смера. Ради као стари школски компас.
професионалац са Висока прецизност, без помака Споро и осетљиво на лош ГНСС сигнал Пружа апсолутни наслов Булкиер
- Магнетометар. Можда је најпопуларнији сензор смера. Ради као стари школски компас.
* Намерно прескачемо ФОГ (жироскоп са оптичким влакнима), РЛД (прстенасти ласерски жироскоп), визуелну одометрију и друге отмјене и скупе сензоре смера
Који сензор курса да користимо?
Из горње табеле је јасно да сви сензори имају неке предности, али ниједан није савршен. У врло специфичним условима, коришћење једног сензора може бити довољно.
На слици испод можете видети такав пример: возило се креће напред, са неометаним погледом на небо, у таквим условима и курс преко земље и сензори ГНСС компаса се скоро савршено поклапају:
али стварни услови често нису тако савршени, припремили смо неколико примера да покажемо типично понашање.
Пример КСНУМКС: када машина иде уназад, можете видети како курс возила остаје веома стабилан, али се курс преко земље помера за 180 степени, пошто ГНСС пријемник претпоставља да возило иде само напред.
Пример КСНУМКС: губитак РТК корекција/лош пријем ГНСС сигнала због екстремног положаја/рад у близини шуме/рад у дубокој долини. У овом случају, сигнали нису поуздани, показују бучно понашање и јасну неусклађеност између сензора.
Чврсто решење је очигледно једини пут. Било би сјајно када бисте могли да узмете најбоље од сваког сензора и комбинујете их заједно.
Да бисмо побољшали горе наведена мерења, потребно нам је мало математике у мешању свих сензора унутар simpleRTK2B СБЦ (ГНСС компас, IMU, магнетометар) у комбинацији са заставицама статуса сензора, то се зове: фузија сензора.
Резултати: поуздан сигнал и задовољан купац!
У интерактивном графикону испод, можете видети оригиналне сензоре и виртуелни фузиони сигнал сензора, израчунате у реалном времену.
Овај сигнал је имун на сметње ГНСС сигнала, брз је и робустан.
Подешавање хардвера
У овом случају подешавање је изузетно једноставно, 1к simpleRTK2B СБЦ са два ZED-F9P и 2к Budget Survey ГНСС Мултибанд антена. Више информација о овим производима можете пронаћи у наставку.
-
RTK2B Boards
simpleRTK2B SBC – Development Kit
od 899,00€ Овај производ има више варијанти. Опције се могу изабрати на страници производа -
