Како се конфигурише Septentrio РТК наслов и повежите га на АрдуПилот
У овом водичу ћемо вас водити кроз кораке како да постигнете високу прецизност ГНСС засновано на одласку до вашег АрдуПилот пројекта са simpleRTK3B Heading пријемник, поверед би Septentrio Mosaic-H.
Потребан хардвер:
- simpleRTK3B Heading
- КСНУМКС × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- КСНУМКС × СМА антена РФ продужни кабл (ови предмети су потребни посебно за спиралне антене)
- УСБ на УСБ-Ц кабл
- УСБ на микро-УСБ кабл
- Pixhawk сет каблова
- Холибро Pixhawk4 (можете користити и жељени аутопилот)
- рачунар или лаптоп
Потребан софтвер:
Важне ствари пре почетка:
- Овај водич је заснован на simpleRTK3B Heading, ако имате другачији хардвер, можда ћете морати да примените неке промене у овом водичу. Припремили смо се још један туторијал за simpleRTK2B Хеадинг кит.
- Потврдили смо водич са овим аутопилотима:
- Холибро Pixhawk4
- Потврдили смо водич са овим верзијама фирмвера:
- АрдуRover 4.1.0
- АрдуЦоптер 4.1.0
- АрдуПлане 4.1.0
Како се повезати simpleRTK3B Heading РТК пријемник за АрдуПилот?
Прво, конфигуришите simpleRTK3B Heading РТК пријемник.
- Повежите simpleRTK3B Heading на рачунар преко УСБ порта означеног са POWER+GPS користећи УСБ-Ц кабл.
- Отворите претраживач и укуцајте 192.168.3.1 да отворите Septentrio веб интерфејс.
- У траци менија идите на НМЕА/СБЦ Оут–>Нови НМЕА ток–>Серијски порт (Следеће)–>ЦОМ3 (Следеће)–>Интервал (100мс), изаберите ГГА, РМЦ, ХДТ. Kliknite завршити.
- Kliknite Ok. У доњем десном углу прегледача појавиће се искачући прозор. Кликните саве конфигурација.
- Повежите обе ГНСС антене на пријемник. Уверите се да имају добар поглед на небо.
- Го то ГНСС–>Став.
Подесите Аттитуде Оффсет–> Вредност помака курса да одговара конфигурацији ваше антене у односу на вашу платформу.
То значи да би требало да подесите вредност све док се пријављена вредност курса не поклапа са курсом вашег возила (Померање смера ће обично бити 0, 90, 180 или 270 степени, осим ако немате ретко подешавање антене).
Kliknite Ok и кликните на саве дугме у доњем десном углу прозора.
Друго, конфигуришите АрдуПилот.
- Повежите свој Pixhawk на рачунар помоћу УСБ на микро-УСБ кабла.
- отворен Mission Planner и повежите своје Pixhawk на њега са ЦОМ портом.
- Го то ЦОНФИГ–>Потпуна листа параметара.
Пошто се верзије фирмвера могу разликовати од ваше, ево листе свих параметара измењених у односу на подразумевану конфигурацију:ЦОМПАСС_ЕНАБЛЕ,0
ЦОМПАСС_УСЕ,0
ЦОМПАСС_УСЕ2,0
ЦОМПАСС_УСЕ3,0
ЕК3_МАГ_ЦАЛ,2
ЕК3_СРЦ1_ИАВ,2
ГПС_АУТО_ЦОНФИГ,0
ГПС_АУТО_СВИТЦХ,0
ГПС_РАТЕ_МС, 100
ГПС_ТИПЕ,16
СЕРИАЛ1_БАУД,115
СЕРИАЛ1_ПРОТОЦОЛ,5Press Врите Парамс да бисте сачували подешавање.
- Након што сачувате све параметре, уверите се да сте искључили напајање са аутопилота тако што ћете искључити УСБ кабл да бисте ресетовали аутопилот.
Треће, повежите комплет за курс са својим аутопилотом.
- Користите ЈСТ конектор на simpleRTK3B Heading и повежите га на ТЕЛЕМ1 порт.
- Напајање аутопилота. Сачекајте неколико секунди и проверите укључену вредност АХРС наслова Mission Planner, требало би да одговара смеру између ваших антена.
- Као додатна провера да ли ради, вредност наслова АХРС-а треба да буде иста као она у ЦТРЛ+Ф–>МАВлинк инспектор–>ГПС_РАВ_ИНТ–>зева.
- Имајте на уму да ће ЕКФ узети у обзир очитавања жироскопа, тако да ако окренете аутопилот без окретања целог оквира возила где су постављене антене, курс ће се променити, иако ће се након неколико секунди вратити на ГНСС израчунати курс.
Ако желите да урадите овај водич, имамо све производе на лагеру и спремни за испоруку:
- simpleRTK3B Heading
- КСНУМКС × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- КСНУМКС × СМА антена РФ продужни кабл (ови предмети су потребни посебно за спиралне антене)
- УСБ на УСБ-Ц кабл
- УСБ на микро-УСБ кабл
- Pixhawk сет каблова
