Како се конфигурише simpleRTK2B Наслов – Основни почетни комплет и повежите га на АрдуПилот
Гледајући званични Ардупилот форум открили смо да многи корисници имају проблема са конфигурисањем simpleRTK2B Крећу са својим АрдуПилотом. Након неког тестирања припремили смо овај водич како бисмо олакшали процес.
У случају да имате simpleRTK3B Heading, припремили смо туторијал Како да конфигуришете тропојасни Септентрио ГНСС пријемник и повежите га на АрдуПилот.
Ако планирате да пошаљете РТК исправке са ваше земаљске контролне станице на вашу simpleRTK2B Комплет наслова, погледајте ArduSimple Туториал Како се повезати simpleRTK2B Одлазак на АрдуПилот са екстерним РТК корекцијама.
Потребан хардвер:
- simpleRTK2B Наслов – Основни почетни комплет
- УСБ на микро-УСБ кабл
- Pixhawk сет каблова
- Холибро Pixhawk 4 (можете користити и жељени аутопилот)
- рачунар или лаптоп
Потребан софтвер:
- Mission Planner
- u-center ( за М8, М9, Ф9)
Важне ствари пре почетка:
- Овај водич је заснован на simpleRTK2B Основни почетни комплет за наслов, ако имате другачији хардвер, можда ћете морати да примените неке промене у овом водичу.
Ми смо припремили још један туторијал за simpleRTK3B Heading. - Потврдили смо водич са овим аутопилотима:
- Холибро Pixhawk 4
- мРо Pixhawk Контролор лета (тзв Pixhawk 1)
- Потврдили смо водич са овим верзијама фирмвера:
- АрдуRover 4.1.0-дев
- АрдуЦоптер 4.1.0-дев
- АрдуПлане 4.1.0-дев
- У simpleRTK2B+наслов Основни почетни комплет:
- simpleRTK2B (велика табла) делује као а Rover у конфигурацији покретне базе
- simpleRTK2Bлите (мала табла) делује као основа у конфигурацији покретне базе
- Овај водич ради на фирмверу 1.13 of ZED-F9P.
Како се конфигурише simpleRTK2B Идете са АрдуПилотом?
Прво, конфигуришите simpleRTK2B Budget пријемник (ака велика табла).
- Повежите велику плочу са рачунаром преко УСБ порта означеног као POWER+GPS са микро-УСБ каблом.
- трчање u-center и повежите свој пријемник на u-center преко цом порта.
- Велика табла делује као а rover у конфигурацији покретне базе.
Го то алат->Конфигурација пријемника…–>Изаберите конфигурациону датотеку simpleRTK2B_ФВ113_ХеадингКит_Rover_10Хз_Ардупилот.ткт (десни клик и изаберите сачувај везу као).
Датотеке конфигурације за ГНСС пријемнике ће их поставити на излазну брзину од 10Хз, са УБКС-РЕЛПОСНЕД и УБКС-ПВТ посланим аутопилоту.
- Kliknite Пренесите датотеку–>ГНСС.
- У траци менија идите на Пријемник–>Радња–>Сачувај конфигурацију да бисте сачували своју конфигурацију.
Друго, конфигуришите simpleRTK2B Lite пријемник (ака мала табла).
- Уверите simpleRTK2B Lite плоча је постављена на врху simpleRTK2B συμβουλίου.
- Повежите simpleRTK2B Lite на рачунар преко УСБ порта означеног као ПОВЕР+КСБЕЕ са микро-УСБ каблом.
- трчање u-center и повежите свој пријемник преко ЦОМ порта.
- Го то Алати–>Конфигурација пријемника…–>Изаберите конфигурациону датотеку simpleRTK2B_ФВ113_ХеадингКит_МовингБасе_10Хз_Ардупилот.ткт (десни клик и изаберите сачувај везу као).
Kliknite Пренесите датотеку–>ГНСС.Имајте на уму да у зависности од ваше претходне конфигурације, можда ћете морати да отпремите конфигурациону датотеку два пута јер постоји промена брзине преноса у средини конфигурационе датотеке. Прво на брзини преноса на којој можете да комуницирате са плочом, а други пут на 460'800.
- У траци менија идите на Пријемник–>Акција–>Саве Цонфиг да бисте сачували своју конфигурацију.
Треће, учитајте АрдуПилот конфигурациону датотеку.
- Повежите свој Pixhawk на рачунар помоћу УСБ на микро-УСБ кабла.
- отворен Mission Planner и повежите своје Pixhawk на њега са ЦОМ портом.
- Го то ЦОНФИГ->Потпуна листа параметара.
С обзиром да се верзије фирмвера могу разликовати од ваше, у наставку је листа свих параметара који су измењени у поређењу са подразумеваном конфигурацијом:
- Го то ЦОНФИГ->Потпуна листа параметара.
ЦОМПАСС_ЕНАБЛЕ,0
ЦОМПАСС_УСЕ,0
ЦОМПАСС_УСЕ2,0
ЦОМПАСС_УСЕ3,0
ЕК3_МАГ_ЦАЛ,5
ЕК3_СРЦ1_ИАВ,2
ГПС_АУТО_ЦОНФИГ,0
ГПС_АУТО_СВИТЦХ,0
ГПС_ПОС1_Кс, -1.25 *Ова вредност мора да садржи растојање у метрима између антена. Промените знак ако смер има помак од 180 степени (или замените СМА конекторе simpleRTK2B+наслов).
ГПС_ПРИМАРИ,1
ГПС_РАТЕ_МС, 100
ГПС_РАТЕ_МС2, 100
ГПС_ТИПЕ,0
ГПС_ТИПЕ2,18
СЕРИАЛ1_БАУД,460
СЕРИАЛ1_ОПТИОНС,0
СЕРИАЛ1_ПРОТОЦОЛ,5
Press Врите Парамс да бисте сачували подешавање.
- Након што сачувате све параметре, уверите се да сте искључили напајање са аутопилота тако што ћете искључити УСБ кабл да бисте ресетовали аутопилот.
На крају, повежите комплет за курс са својим аутопилотом.
- Уверите се да сте већ завршили почетно подешавање вашег аутопилота. Можете проверити упутство за употребу АрдуПилота да видите како то учинити.
- Користите ЈСТ конектор на simpleRTK2B (биг боард) и повежите га на ТЕЛЕМ1 порт.
- Повежите антене са пријемником. Уверите се да су ваше антене потпуно на отвореном.
Имајте на уму да ако:- Тип поправке није RTK fix
- Удаљеност антене није унутар 20% параметра ГПС1_ПОС_Кс
- Став аутопилота не одговара висинској разлици антене
- Укључите аутопилот и сачекајте неколико секунди. Проверите укључену вредност АХРС наслова Mission Planner, требало би да одговара смеру између ваших антена.
Такође можете да проверите вредност смера ваших антена користећи u-center пратећи Поглед–>Приказ порука–>УБКС–>НАВ–>ПОНОВНО у софтверу.
- За додатну верификацију, уверите се да се вредност наслова у АХРС поклапа са оном у ЦТРЛ+Ф–>МАВлинк инспектор–>ГПС2_РАВ–>јав.
- Честитам! Сада можете да користите свој Хеадинг Кит на свом АрдуПилоту.
