Како се повезати simpleRTK2B Идете на АрдуПилот са екстерним РТК корекцијама?
Овај водич је користан за вас ако желите да користите simpleRTK2B Комплет наслова са екстерним РТК корекцијама послатим преко МиссионПланнер-а или КГроундЦонтрол-а.
Потребан хардвер:
- simpleRTK2B Наслов – Основни почетни комплет
- УСБ на микро-УСБ кабл
- Pixhawk сет каблова
- Холибро Pixhawk4 (можете користити жељени аутопилот)
- рачунар или лаптоп
Потребан софтвер:
- Mission Planner
- u-center ( за М8, М9, Ф9)
Важне ствари пре почетка:
- Овај водич је заснован на simpleRTK2B Наслов – Основни почетни комплет, ако имате другачији хардвер, можда ћете морати да примените неке промене у овом водичу.
Ми смо припремили још један туторијал за simpleRTK3B Heading. - Потврдили смо водич са овим аутопилотом:
- Холибро Pixhawk4
- Потврдили смо водич са овом верзијом фирмвера:
- АрдуЦоптер 4.1.5
- АрдуПилот програмери су увели рестриктивне услове како би дозволили вашем аутопилоту да користи ГНСС на основу наслова, ево неколико од њих:
- Треба ти добро RTK fix тако да је обавезно обе антене поставити на добру локацију (напољу, без дрвећа, без високих зграда около).
Ако покушате да пратите овај водич у својој кући са антенама близу прозора, неће успети. - Поставите обе антене једна од друге (растојање између антена треба да буде >30цм и <5м).
Ако поставите антене једну поред друге, неће успети.
Поставите антене на Кс осу вашег Rover (смер напред). Ово можете променити касније. - Поставите обе антене у раван паралелну са вашом аутопилотом (тј. ако је ваш аутопилот хоризонталан, поставите обе антене на исту висину изнад земље).
Ако антене нису постављене на истом нивоу висине у односу на ваш авион/rover/цоптер мораћете да подесите параметар ГПС_ПОС1_З, иначе неће успети
- Треба ти добро RTK fix тако да је обавезно обе антене поставити на добру локацију (напољу, без дрвећа, без високих зграда около).
- Немојте још повезивати ГНСС пријемнике са аутопилотом, све ћемо конфигурисати независно и касније све повезати
Како да конфигуришете свој simpleRTK2B комплет наслова за повезивање на АрдуПилот и примање екстерних РТК корекција?
У simpleRTK2B+наслов Основни почетни комплет:
- simpleRTK2B (биг боард) служи као основа у конфигурацији покретне базе
- simpleRTK2Bлите (мала табла) делује као а rover у конфигурацији покретне базе
- Конфигурациони фајл ради на фирмверу 1.13 of ZED-F9P.
Прво, конфигуришите simpleRTK2B пријемник (ака велика табла).
- Повежите simpleRTK2B на рачунар преко означеног УСБ порта POWER+GPS.
- трчање u-center и повежите свој пријемник преко ЦОМ порта.
- Го то Алати –> Конфигурација пријемника …. Изаберите конфигурациону датотеку simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Kliknite Пренесите датотеку–>ГНСС.
- Го то Поглед–>Приказ порука–>УБКС–>ЦФГ–>ЦФГ. Изабрати Сачувајте тренутну конфигурацију и кликните на дугме Пошаљите.
Друго, конфигуришите simpleRTK2B Lite пријемник (ака мала табла).
- Уверите simpleRTK2B Lite плоча је постављена на врху simpleRTK2B συμβουλίου.
- Повежите плочу са рачунаром преко УСБ-а означеног као ПОВЕР+КСБЕЕ. Овај УСБ порт ће вам омогућити да комуницирате са simpleRTK2B Lite плоча преко свог УАРТ1.
- трчање u-center и повежите свој пријемник преко ЦОМ порта.
- Го то Алати –> Конфигурација пријемника ….Изаберите конфигурациону датотеку simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Kliknite Пренесите датотеку –> ГНСС
Имајте на уму да у зависности од ваше претходне конфигурације, можда ћете морати да отпремите конфигурациону датотеку два пута јер постоји промена брзине преноса у средини конфигурационе датотеке.
- Го то Поглед–>Приказ порука–>УБКС–>ЦФГ–>ЦФГ. одабрати Сачувајте тренутну конфигурацију и кликните на дугме Пошаљите.
Треће, учитајте АрдуПилот конфигурациону датотеку.
- Повежите свој Pixhawk на рачунар помоћу УСБ на микро-УСБ кабла.
- отворен Mission Planner и повежите своје Pixhawk на њега са ЦОМ портом.
- Го то ЦОНФИГ->Потпуна листа параметара.
С обзиром да се верзије фирмвера могу разликовати од ваше, у наставку је листа свих параметара који су измењени у поређењу са подразумеваном конфигурацијом:ЦОМПАСС_ЕНАБЛЕ,0
ЦОМПАСС_УСЕ,0
ЦОМПАСС_УСЕ2,0
ЦОМПАСС_УСЕ3,0
ЕК3_МАГ_ЦАЛ,2
ЕК3_СРЦ1_ИАВ,2
ГПС_АУТО_ЦОНФИГ,0
ГПС_АУТО_СВИТЦХ,0
ГПС_ПОС1_Кс, -1.25 *Ова вредност мора да садржи растојање у метрима између антена. Промените знак ако смер има помак од 180 степени (или замените СМА конекторе simpleRTK2B+наслов).
ГПС_ПРИМАРИ,1
ГПС_РАТЕ_МС, 200
ГПС_РАТЕ_МС2, 200
ГПС_ТИПЕ,17
ГПС_ТИПЕ2,18
СЕРИАЛ1_БАУД,460
СЕРИАЛ1_ОПТИОНС,0
СЕРИАЛ1_ПРОТОЦОЛ,5
СЕРИАЛ2_БАУД,460
СЕРИАЛ2_ОПТИОНС,0
СЕРИАЛ2_ПРОТОЦОЛ,5Press Врите Парамс да бисте сачували подешавање.
- Након што сачувате све параметре, уверите се да сте искључили напајање са аутопилота тако што ћете искључити УСБ кабл да бисте ресетовали аутопилот.
На крају, повежите комплет за курс са својим аутопилотом.
- Уверите се да сте већ завршили почетно подешавање вашег аутопилота. Можете проверити упутство за употребу АрдуПилота да видите како то учинити.
- Користите ЈСТ конектор на simpleRTK2B (биг боард) и повежите га на ТЕЛЕМ1 порт.
Користите ЈСТ конектор на simpleRTK2B Lite (мала плоча) и повежите га на ТЕЛЕМ2 порт.
Повежите своју велику плочу са рачунаром помоћу УСБ порта означеног са POWER+GPS. - Повежите антене са пријемником. Уверите се да су ваше антене потпуно на отвореном, испуните захтеве АрдуПилота као што смо споменули на почетку.
- Укључите аутопилот и сачекајте неколико секунди. Проверите укључену вредност АХРС наслова Mission Planner, требало би да одговара смеру између ваших антена.
Такође можете да проверите вредност смера ваших антена користећи u-center пратећи Поглед–>Приказ порука–>УБКС–>НАВ–>ПОНОВНО у софтверу.
- За додатну верификацију, уверите се да се вредност наслова у АХРС поклапа са оном у ЦТРЛ+Ф–>МАВлинк инспектор–>ГПС2_РАВ–>јав.
- Сада можете да шаљете РТК исправке са ваше земаљске контролне станице свом аутопилоту, ови туторијали могу да вам помогну:
Опет, запамтите да скретање засновано на ГНСС-у можда неће исправно функционисати ако:
- Тип поправке није RTK fix
- Удаљеност антене није унутар 20% параметра ГПС1_ПОС_Кс
- Став аутопилота не одговара висинској разлици антене
